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參考設(shè)計展示了采用來自 Acontis 的 EC-主站協(xié)議棧在 Sitara™ AM572x 處理器上運行的 EtherCAT® 主接口。此 EtherCAT 主站解決方案可用于基于 EtherCAT 的 PLC 或運動控制應(yīng)用。EtherCAT 主站在 AM572x 處理器的以太網(wǎng)交換機端口和 PRU-ICSS 以太網(wǎng)端口上均可配置，從而讓設(shè)計人員在器件上靈活使用 2 個交換機端口或 4 個 PRU-ICSS 以太網(wǎng)端口中的任何端口。對于交換機端口和 PRU-ICSS 以太網(wǎng)端口，此 EtherCAT 主站實施均可實現(xiàn)小于 100μs 的周期時間。在 PRU-ICSS 上可以啟用“時間觸發(fā)發(fā)送”(TTS) 以減少抖動，實現(xiàn)更短的周期時間，并在未使用分布式時鐘的情況下減少延遲。